碼垛機器人在正常作業(yè)中操作速度較快，運轉負荷較高，一旦機器人發(fā)生損壞，因為其自身較大的慣性與較高的操作速度，會(huì )形成災難性的成果。因此，為了確保碼垛機器人的安全，需對整機做靜力學(xué)剖析。那么現在我們來(lái)看下，碼垛機器人數學(xué)模型的建立分析。

   碼垛機器人數學(xué)模型的建立

    因為四軸碼垛機器人模型較為雜亂，在進(jìn)行有限元剖析之前應首要對模型進(jìn)行簡(jiǎn)化。詳細簡(jiǎn)化進(jìn)程如下：

    關(guān)于對成果影響較小的倒角，圓角進(jìn)行緊縮；

    某些合作的螺紋孔進(jìn)行緊縮；

    對很難進(jìn)行網(wǎng)格操作的零件進(jìn)行模型修正。為了直觀(guān)地表現模型的改變，以大臂為例進(jìn)行剖析，圖2即為大臂模型在處理前后的改變狀況。

     進(jìn)行碼垛機器人模型網(wǎng)格離散，全體網(wǎng)格巨細為48mm，公役為2．4mm，雅可比點(diǎn)取16點(diǎn)，消除草稿質(zhì)量網(wǎng)格，鉤選實(shí)體的主動(dòng)實(shí)驗，實(shí)驗數3。別的使用網(wǎng)格操控，J2和3軸減速器、底座、大臂、腰座等采納網(wǎng)格巨細為30mm，公役為1．5mm的網(wǎng)格。

     采用SolidworksSimulation剖析軟件對四軸碼垛機器人8個(gè)方位做了整機靜力學(xué)剖析，其剛度和強度都滿(mǎn)意需要，驗證了碼垛模型的正確性。提出了改善腰座的構造，改善后等效應力降低，為今后碼垛機器人的改善供給了理論依據。依據等效應力云圖剖分出腰座的單薄環(huán)節，經(jīng)過(guò)改善腰座三維模型，使得單薄環(huán)節到加強，全體應力降低，提高了機器人的全體動(dòng)態(tài)功能。